Bu blog yazısının orjinaline buradan [ENG] ulaşabilirsiniz. Olası çeviri hataları için Fikret Yüksel Vakfı sorumluluk almamaktadır.


Written by Al Skierkiewicz & Chuck Dickerson, FIRST Robotics Competition Chief Robot Inspectors

Bölüm 1-

Sevgili Takımlar;

Baş Lead Robot Inspector’ler olarak bazı düşünceleri, gözlemleri ve önerileri paylaşmaya davet edildik. İki bölüm halinde bu deneyimleri sizlerle paylaşmaktan heyecan duyuyoruz. Bu Bölüm 1 ve kısa süre sonra Bölüm 2’yi yayınlayacağız. Bölüm 1 çoğunlukla taktikseldir; “inşa sürecinden”dan “yarış süreci’ne geçiş yapmaya başladığınızda arayacağınız şeyleri paylaşmak istedik.

Kılavuzun tüm robot yapım kuralları (Bölüm 9) önemli olmakla birlikte, Robot Inspcetorler’in genel olarak bulduğu ve yarışmada takımlarca düzeltmeleri zaman alabilecek bazı öğelerin bir listesi aşağıdadır. Müfettişler takımlara yardım etmek için oradalar ve onları olabildiğince hızlı bir şekilde sahaya hazırlamak isterler. Hazırlanmanıza yardımcı olmak için “Robot Inspection Checklist”[ENG]-[TR]burada yayınlanır. Müfettişlerin kullandığı ORJİNAL kontrol listesidir. Lütfen yarışmaya GELMEDEN ÖNCE  bu kontrol listesini gözden geçirerek robotunuzu “önceden inceleyin”, böylece bulduğunuz sorunları, rekabetin streslerinden önce onları daha iyi ele almak için zamanınız ve kaynaklarınız varken düzeltebilirsiniz.

  • Yüksek ağırlık (R103) and sınırların dışında (R104 & R105) robotlar. Bunları yarışmada düzeltmek zor ve zaman alıcı olabilir, bu nedenle etkinliklerinize gitmeden önce robotunuzun boyutu ve ağırlığı (mümkünse) konusunu sıkı bir şekilde ele aldığınızdan emin olun.
  • BAŞLANGIŞ DURUMUN’da FRAME PERIMETER’dan taşan robotlar (R102). Robotunuzun BAŞLANGIÇ KONUMU sırasında FRAME PERIMETER dikey izdüşümlerine sığabileceğinden emin olun.
  • BUMPER’lar (Section 9.4) inspeciton sırasında sıklıkla karşılaşılan sıkıntılar. En genel problemler şu şekildedir :
    • etkinliğe kadar TAMPON inşa etmeyi bekliyor– kurallara uygun tamponların yapılması ve FRAME PERIMETER’e güvenli bir şekilde bağlanması zaman alır. Ön tamponları robot tasarımına dahil edin. Tamponların oyun parçalarıyla robot etkileşimini nasıl etkilediğini unutmayın.
    • TAMPONLAR, robotun köşelerinden (<6”)  çok kısa. R401’i ve diyagramları dikkatlice inceleyin. Bu diyagramlar “OK” ve “NOT OK” grafiklerini sunar. Bir TAMPON’un ahşap, havuz makarnaları ve kumaş kaplamayı içerdiğini unutmayın, bu nedenle robotunuzun her köşesinden uzunluğu en az 6″ olması gerekir (robotunuzun bir kenarı 12″den küçük değilse ve ardından tüm taraf bir TAMPON ile korunmalıdır).
    • BUMPERSlar BUMPER ZONE(Bölgesinde) kalmalıdır. (<7.5” from the floor) (R402).
    • BUMPERS güvenli şekilde montajlanmalı ve hızlı şekilde değiştirilebilmelidir (R404).
    • BUMPER ların bir ağırlık limitide var! (15 lbs) (R407)
    • BUMPER’lar 5 in. +/-0.5 in. uzunluğunda plywood, Oriented Strand Board (OSB), veya ahşaptan (sunta dışında) olmalıldır (R408). Yonga tahta ve MDF, oyunun zorluklarına dayanamaz ve uygun değildir. R408, açıklayıcı bir kesit diyagramı da dahil olmak üzere TAMPON yapım gereksinimlerini tanımlar (Şekil 9-7).
    • BUMPER’lar robot yapısı tarafından desteklenmelidir (R410). Amaç, arızaları sınırlamak ve TAMPONların koruyucu bütünlüğünü korumak için ahşaba yapısal destek sağlamaktır. Lütfen Şekil 9-9’u dikkatlice inceleyin ve robotunuzun ¼ inç boşluk sınırlamalarına ve 8 inç açıklık sınırlamalarına uyduğundan emin olun.
  • Motorlar (Bölüm 9.5) – Robotunuzda kullandığınız tüm motorların R501’e dahil edildiğinden emin olun – Tablo 9-1. Satın aldığınız bir COTS cihazının (lineer aktüatör veya vinç gibi) parçası olabilecek motorları düşünün. Bu motorların Tablo 9-1’de izin verilen motor listesinde olması gerekir. Bazı motorların kendi motor kontrolörü üzerinde olması gerekirken, diğer motor kontrolörlerinin iki motoru olabilir (Tablo 9-2).
  • Aküler(R601 – R607) – Yalnızca bir ana aküye izin verilir ve belirli bir boyutta olması gerekir. Lityum veya diğer kimyasal ana pillere izin verilmez, yalnızca sızdırmaz kurşun asit (SLA) (R601). Tüm pil şarj cihazlarınızda Anderson SB konektörlerinin takılı olduğundan emin olun (R603). Bunları muhtemelen kendiniz takmanız gerekecek. Timsah ağzı klipslerinin pillerdeki Anderson SB konektörlerine takılması çok güvenli değildir ve buna izin verilmez. Pillerinizin robota güvenli bir şekilde takıldığından (R606) ve terminallerin elektrik bandı veya ısıyla büzüşen (R607) ile yalıtıldığından emin olun. Robot ters döndüğünde veya herhangi bir yönde hareket ettiğinde ve akü amaçlanan montaj konumunda sağlam bir şekilde duruyorsa aküler güvenli kabul edilir. Robotunuzu ters çevirecekmiş gibi yapın ve sallayın. Akü yerinde kalacak mı yoksa gevşeyecek ve potansiyel olarak düşecek mi?
  • Elektrik kablolaması – Bölüm 9.6 da yazan kurallara dikkat edin. Ana sigorta yerleşiminizi dikkatli bir şekilde konumlandırın. “Robotun dışından hızlı ve güvenli bir şekilde erişilebilir olmalıdır” (R612). Robotunuzun derinliklerinde gömülü olan ana sigortaya ulaşmak için robotunuzdaki mekanizmalara elinizi sokmanız veya ulaşmak için erişim panelleri vb. açmanız gerekmemeli. Ayrıca, diğer robotlar veya oyun parçaları ile etkileşimler sırasında yanlışlıkla kapanmasının önüne geçecek şekilde montajlayın.
  • Kablo ölçüsü ve sigorta değerleri çok önemlidir ve müfettişler buna yakından bakacaktır.(R621 – R622). Robotunuzun bu kurallara ve tel renk kurallarına (R624) uyduğundan emin olun. Ara bağlantı konektörlerinizin de uygun boyutta olduğundan emin olun (R623).
  • Pnömatik kullanıyorsanız, izin verilen çok az istisna dışında tüm bileşenler orijinal, ambalajından çıkarılmış, değiştirilmemiş durumda kullanılmalıdır.(R803). Yalnızca R804’te listelenen pnömatik bileşenleri kullanın. En az R805’te gösterilen kurallara uygun pnömatik bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun. Birkaç yıldır pnömatik kullanmadıysanız, lütfen hava kompresörünün artık “yerleşik” (R806) olması gerektiğini unutmayın. “Off board” kompresörlere artık izin verilmemektedir. Ayarlanabilir bir basınç tahliye valfi kullanıyorsanız, bunu R811’e göre 125 psi civarında ayarlamanız gerekir. Bunun nasıl yapılacağına ilişkin talimatlar, Pnömatik Kılavuzunun 15. sayfasındadır.

Çok yakında Bölüm 2’de görüşmek üzere.

 

Bölüm 2 

Sevgili Takımlar:

Baş Robot Müfettişleri olarak, takımların farkında olmayabileceği birkaç işlem ve denetleme seçeneğinden bahsetmek istiyoruz. Bu, blog yazısınında 2. kısmıdır, ayrıca 1. kısma da baktığınızdan emin olun.

Baş Robot Müfettişleri (LRI’ler), etkinliğinizdeki Kilit Gönüllülerden biridir ve FIRST Teknik Danışman (FTA) ve Baş Hakem ile yakın bir şekilde çalışır. Müfettişler olarak robot kurallarına uygunluğu değerlendirirken, asıl amacımız herkesin oynamasını sağlamaktır. Bu garip görünebilir, ancak robotlar olmadan bir etkinliğimizin olmadığını biliyoruz. Robotları denetlememiz gerekiyor ve bu bazen kötü haberler vermek anlamına geliyor. Müfettişler anlayışlı ve tasarımınızı destekleyen çözümler önermeye çalışıyorlar. Ekip adına çok çalışma gerektiren bir sorun bulduğumuzda, yardım, tavsiye veya önerilerde bulunuruz ve tasarımınızın çalışmasına yardımcı olabilecek başka takımlar bulmayı teklif ederiz. Takımınız görüş/önerilere açık değilse, lütfen Müfettişinize bildirin.

LRI pozisyonu ek eğitim ve deneyim gerektirir. LRI’lar, LRI rolünü üstlenmeden önce tipik olarak üç veya daha fazla sezon Müfettiş olarak hizmet eder. Müfettişler, yasal parça ve mekanizmalarla ilgili soruları sürekli olarak LRI’ye yönlendirir. Bazı durumlarda robotunuzda hiçbirimizin daha önce görmediği bir şey olabilir! LRI, ilk önce ona izin veren robot kurallarını düşünerek o kısma karar verir. Bu zaman alabilir, ancak lütfen sabırlı olun. Bir robotta havalı şeyler görmeyi herkes kadar biz de seviyoruz. LRI şaşkına dönerse (ve evet, şaşırırız!), yardım için ikimizden birine ulaşabilirler. Biz de bir cevaba ulaşamayabiliriz ve doğrudan Genel Merkez ile görüşebiliriz.

Takımlar genellikle bir veya daha fazla deneme maçı için planlanır. Bu, robotunuzun resmi sahaya bağlanabilmesi ve sahada pratik yapabilmesi için planlanmış zaman dilimidir. Robotunuz, kişilere, sahaya veya diğer robotlara potansiyel olarak zarar vermeyecek kadar güvenli kabul edilmelidir, ancak robotunuzun denetimi, planlı antrenman maç(lar)ınızı yapmanıza engel olmamalıdır.

Denetimler normalde 30 dakikadan daha kısa sürmelidir, ancak çeşitli nedenlerle daha uzun sürebilir. Denetiminizi tek seansta yaptırmanıza gerek yok. Yaklaşan bir deneme maçınız varsa ve incelemeyi duraklatmanız gerekiyorsa, lütfen Müfettişinize bildirin, memnuniyetle yapacaklardır. Bu, bir takımın molaya ihtiyaç duyduğu herhangi bir duruma kadar uzanır (örneğin takım yemeği, hakemler veya sponsorlarla toplantı vb.). Devam etmeye hazır olduğunuzda, Pit Admin’de veya LRI ile check-in yapmanız yeterlidir. Size ilk gelen Müfettiş başka bir takımla meşgul olduğu için size farklı bir Müfettiş atanabilir, ancak sorun değil (aynı Müfettişi istiyorsanız, bize bildirin, biz de uyum sağlamaya çalışırız).

Teftiş sırasında, müfettişiniz bir kararı açıklayamazsa veya bir hata olduğunu düşünüyorsanız, LRI’dan yardım isteyebilirsiniz (ve yapmalısınız!). Sonuç olarak bir miktar korku oluşabileceğini duyduk. Gerçeğin ötesinde bir şey yoktur. Müfettişler, teftişinize yardım etmek, yardımcı olmak ve bitirmek için oradalar. Bir takımın farklı bir Müfettiş talep etmesi tamamen normaldir. Sadece talebinizi Teftiş Müdürüne veya LRI’ye bildirin, uygun olur olmaz başka bir Müfettiş atayacaklardır.

Takımınızı, en azından ağırlığı kontrol etmek için günün erken saatlerinde robotunuzu inceleme alanına getirmenizi teşvik ediyoruz. Bunun resmi bir tartı olması gerekmez, ancak robotunuzun ağırlık sınırını karşılayıp karşılamayacağını size söyler. Gereksinimi karşıladığınızdan emin olana kadar sık ​​sık gelin. Ayrıca Müfettişlerden ağırlığı azaltmak için sahip olabilecekleri fikirler isteyebilirsiniz.

Rastgele yeniden incelemeler herhangi bir zamanda gerçekleşebilir. Bunun çeşitli nedenleri vardır, genellikle FTA’nın maç kayıtlarında garip bir şey görmesi veya Baş Hakem’in bir mekanizma veya robot operasyonu hakkında bir sorusu olması nedeniyle. Çoğu etkinlik, bir takımın son eleme maçından sonra ağırlıktan başlayarak hızlı bir kontrol yapar. Arızalı parçaların değiştirilmesi dışında yapılacak herhangi bir değişikliğin yeniden inceleme gerektirdiğini hatırlatmak isteriz.

Denetim ekibi, robotların bir etkinlik boyunca “gelişmesini” bekler. Bir takım denetimi geçtiğinde ve robotunun denetim etiketini aldığında denetim süreci bitmez. Takımlar yinelenir ve bu teşvik edilir ve beklenir. Müfettişlerin bu değişikliklerden haberdar olduğundan emin olun ve bunları imzalayın. Sadece Teftiş Müdürüne haber verin ve bir Müfettiş, değişikliklerinizi hızla gözden geçirecek ve teftiş evraklarınıza bunu kaydedecektir. Değişikliklerin niteliğine bağlı olarak yeniden tartım gerekebilir ve inceleme evraklarınız buna göre güncellenecektir.

Muayene çıkartmanızı ne kadar erken alırsanız, doldurma hattına(filler line) o kadar çabuk atlayabilir ve daha fazla deneme süresi elde edebilirsiniz! Robotunuzun teftiş sürecine başlaması için hazır olduğunuzu bize ne kadar erken bildirirseniz, ekibinize o kadar çabuk bir müfettiş getirebiliriz. Müfettişler, büyük sorunları yakalamak için robotları erken görmek istiyor. Unutmayın, kısmi denetimler memnuniyetle karşılanır ve ilerlemeyi teşvik eder! Denetime erken gelin ve %100 hazır olduğunuzu düşünmeseniz bile bir Müfettiş için hazır olduğunuzu bize bildirin. Size ve Müfettişlere yardımcı olur!

LRI, Müfettişlerden kolayca ayırt edilebilir. Müfettişler parlak sarı bir şapka takıyorlar. Parlak sarı şapkaya ek olarak, LRI ayrıca çok sayıda cepli siyah bir yelek giyiyor. LRI, tüm denetim konularında son söze sahiptir, ancak açıklamaya veya yardıma ihtiyaçları olursa bizimle iletişime geçecekler ve biz de onlara tavsiyede bulunmaya yardımcı olabiliriz. Ayrıca, LRI’nın ekipler için bir savunucu ve kaynak olduğunu bilmenizi isteriz. Bu nedenle ekipler, doğrudan LRI ile etkileşime geçmeniz ve bir Müfettişin bulabileceği konularda yardım ve ikinci görüşlerini istemeniz için teşvik ediliyorsunuz. Tam olarak net olmayan bir şey varsa, lütfen LRI’ye ulaşmaktan çekinmeyin. Onlar size yardım etmek için vardır.

Parlak şapkalardan ve size yardımcı olacak insanlardan bahsetmişken, Kontrol Sistemi Danışmanlarından (CSA) bahsetmek istiyoruz. Onları parlak turuncu şapkalar takarken göreceksiniz. Tahmin ettiğiniz gibi, kontrol sistemi sorularında takımlara yardım etmek için oradalar. Bu, günlük dosyalarınızı kontrol etmeyi ve düşük pil voltajından kaynaklanan elektrik kesintileri gibi sorunları teşhis etmeyi içerir. Genellikle yazılım, elektrik ve kablolama konularında da yardımcı olabilirler. CSA’lar ve Müfettişler, takımlara her türlü robot sorunu konusunda yardımcı olmak için birbirlerine güveniyorlar. Bu nedenle, robotunuzla ilgili yazılım veya elektrik sorunları yaşıyorsanız, bir CSA ile bağlantı kurmaktan korkmayın. Size yardımcı olmaktan mutluluk duyacaklardır!

Tüm takımların harika bir rekabet sezonu geçirmesini ve güvende kalmasını umuyoruz! Takımlarda gördüğümüz yaratıcılığı seviyoruz ve takımların yarışmalara getirdiği yaratıcı tasarımlar ve robotlardan gerçekten ilham alıyoruz. FIRST Robotics Competition Baş Robot Müfettişleri olarak görev yapmak bizim için onurdur. Tüm etkinliklerde tüm Denetim Ekibi adına konuşurken, her birinizi ve robotlarınızı yarışmalarda görmek ve hizmete hazır olmak için sabırsızlanıyoruz. İhtiyaç duyulduğunda savunucularınız ve yardımcı kaynaklarınız olmayı taahhüt ediyoruz.

İyi şanslar ve yarışmalarda görüşürüz!

İçtenlikle,

Al ve Chuck

FIRST Robotics Competition Lead Robot Inspectorları